🚁 DJI Mini 3 を飛ばすKotlin

いま動いているもの

ブラウザの中だけで、Kotlin で書かれた Android アプリが動いています。Android SDK も JVM も使っていません （ソースをその場で構文解析して構文木を辿って実行しています）。機体は DJI Mini 3 の飛行モデルで、自動飛行デモは次の順に回り続けます。

• 離陸 → 高度 25 m まで上昇
• 一辺およそ 30 m の四角形（前進 2.6 秒 → 右へ 90° 旋回 を 4 回）
• 撮影 → RTH（30 m まで上昇してホームへ戻り自動着陸）→ 最初へ戻る

自分で飛ばす

• 下の丸いスティックを押したままドラッグ。左＝上下・旋回、右＝前後・左右（DJI の Mode 2）
• 触った瞬間に自動飛行は止まります。［自動］で戻せます
• ボタンは 離陸 / 着陸 / RTH / 📷 / 自動。残量 15% を切ると自分で帰ってきます
• 同時に動かせるスティックは 1 本です（単一ポインタのため）

DJI Mobile SDK V5 と同じ書き方

クラス名・メソッド名・引数は、本物の com.dji:dji-sdk-v5-aircraft:5.15.0 のバイトコードを javap で読んで合わせてあります。下は実際に動いているコードの一部です。

// 離陸（DJI 公式サンプルと同じ形）
FlightControllerKey.KeyStartTakeoff.create().action({
    Toast.makeText(this, "離陸します", Toast.LENGTH_SHORT).show()
}, { e: IDJIError -> Log.e("MSDK", e.description()) })

// 仮想スティックで速度を送る（-660〜660）
val vs = VirtualStickManager.getInstance()
vs.getLeftStick().setVerticalPosition(420)     // 上昇
vs.getRightStick().setVerticalPosition(520)    // 前進

// 値はキーで読む／監視する
val loc = KeyManager.getInstance()
        .getValue(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftLocation3D))

機体（DJI Mini 3 の公表値で計算）