AIPL 3D 人型ロボット歩行シミュレータ — Unitree G1 (23DOF) / 46 Xinu（スタンドアロン版・サーバー不要）

頭部カメラ一人称 · 128×128

支持脚—

位相—

CoM–ZMP—

DCM–ZMP—

着地修正—

CoM ZMP DCM 支持多角形

カメラ追従

歩幅歩行周期歩隔遊脚高さ旋回再生速度 1.0×

歩数0

歩行距離0.00m

速度0.00m/s

IK 残差(最大)0.000mm

関節指令0

締切超過0

Xinu 実時間 OS — 46 インスタンス

各関節に Xinu を 2 台。A = 関節モータ（1kHz 電流 PD ループ・!{act} を持つ唯一の役割）、 B = 関節センサ（エンコーダ計測・駆動プリミティブを呼ぶ場所が無い）。各インスタンスの周期タスク集合に対してレート単調の応答時間解析 R = C + Σ⌈R/Tⱼ⌉Cⱼ を実際に解き、R ≤ D を判定しています（乱数でジッタを振ってはいません）。

タスク起動0

最大利用率—

最悪 R/D—

締切超過台数0

過負荷を注入する Xinu:

— 待機中

読み込み中...

Actor / Capability（効果推論）

AIPL ソースの !{...} は申告にすぎません。各メソッド本体の primitive から !{act}!{mut}!{fs}!{net} を推論し、申告との食い違いを検出します（実処理系は ./aipl/run_aipl.sh check）。
丸数字は CG の関節ホーンの番号と一致。カードをクリックすると該当ソースへ飛びます。数値は実機への指令角。